Excavador del sistema de control proporcional de excavación de CATSU

Este documento considera la aplicación del control proporcional-plus (PIP) a la excavadora inteligente computarizada de la Universidad de Lancaster (Lucie), que se está desarrollando para cavar trincheras de la base en un sitio de construcción. El trabajo previo con Lucie se basó en el algoritmo ubicuo de control PI/PID, sintonizado en línea e implementado de manera bastante ad hoc. Por el contrario, la presente investigación utiliza un nuevo hardware y métodos avanzados de diseño de sistemas de control basados ​​en modelos para mejorar el control articular y, por lo tanto, proporcionar un movimiento más suave y preciso del brazo de excavador. En el documento, se desarrolla un nuevo modelo de simulación no lineal del sistema para MATLAB/Simulink ©, lo que permite un refinamiento directo del algoritmo de control y la evaluación inicial. El controlador PIP se compara con un algoritmo PID ajustado convencionalmente, con los diseños finales implementados en línea para el control del ángulo de la cubierta. Las respuestas simuladas y los resultados de implementación preliminares demuestran la viabilidad del enfoque.

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